Казалось бы, два однокоренных слова и буква в корне должна писаться одинаковая. Но здесь есть чередующаяся гласная
(-тер-, -тир-). Когда в словах после этого корня есть суффикс А, пишите букву И. Например, вытирать. Где суффикса А нет, пишите Е. Например, вытереть.