Слова «скальный» и «скалистый» хоть и однокоренные, но имеют разные значения. Соответственно, сочетаются они тоже с разными словами. Почему же сочетание «скалистый грунт» неправильно? Скальный — относящийся к скале или состоящий из твёрдых горных пород. Грунт именно скальный, потому как он относится к скале. Это часть скалы. В геологии также есть такой термин, как «скальные горные породы». Скалистый же — состоящий из скал, изобилующий скалами. Скалистым может быть, например, берег, который состоит из скал.